reverting version

lib/GyverFilters/src/GyverFilters.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#pragma once
+#include <filters/alfaBeta.h>
+#include <filters/kalman.h>
+#include <filters/linear.h>
+#include <filters/median.h>
+#include <filters/median3.h>
+#include <filters/runningAverage.h>
+
+/*
+	GyverFilters - библиотека с некоторыми удобными фильтрами:
+	- GFilterRA - компактная альтернатива фильтра экспоненциальное бегущее среднее (Running Average)			
+	- GMedian3 - быстрый медианный фильтр 3-го порядка (отсекает выбросы)
+	- GMedian - медианный фильтр N-го порядка. Порядок настраивается в GyverFilters.h - MEDIAN_FILTER_SIZE
+	- GABfilter - альфа-бета фильтр (разновидность Калмана для одномерного случая)
+	- GKalman - упрощённый Калман для одномерного случая (на мой взгляд лучший из фильтров)
+	- GLinear - линейная аппроксимация методом наименьших квадратов для двух массивов
+	
+	Версии
+	- 1.6 от 12.11.2019
+	- 1.7: исправлен GLinear
+	- 1.8: небольшие улучшения
+	- 2.0:
+		- Улучшен и исправлен median и median3
+		- Улучшен linear
+		- Смотрите примеры! Использование этих фильтров чуть изменилось
+*/

lib/GyverFilters/src/filters/alfaBeta.h

@@ -0,0 +1,37 @@
+#pragma once
+#include <math.h>
+
+// альфа-бета фильтр
+class GABfilter {
+public:
+	// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
+	GABfilter(float delta, float sigma_process, float sigma_noise) {setParameters(delta, sigma_process, sigma_noise);}
+	
+	// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
+	void setParameters(float delta, float sigma_process, float sigma_noise) {
+		dt = delta;
+		float lambda = (float)sigma_process * dt * dt / sigma_noise;
+		float r = (4 + lambda - (float)sqrt(8 * lambda + lambda * lambda)) / 4;
+		a = (float)1 - r * r;
+		b = (float)2 * (2 - a) - 4 * (float)sqrt(1 - a);
+	}
+	
+	// возвращает фильтрованное значение
+	float filtered(float value) {				
+		xm = value;
+		xk = xk_1 + ((float) vk_1 * dt );
+		vk = vk_1;
+		rk = xm - xk;
+		xk += (float)a * rk;
+		vk += (float)( b * rk ) / dt;
+		xk_1 = xk;
+		vk_1 = vk;
+		return xk_1;
+	}
+	
+private:
+	float dt;
+	float xk_1, vk_1, a, b;
+	float xk, vk, rk;
+	float xm;
+};

lib/GyverFilters/src/filters/kalman.h

@@ -0,0 +1,38 @@
+#pragma once
+#include <math.h>
+
+// упрощённый Калман для одномерного случая
+class GKalman {
+public:
+	// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
+	GKalman(float mea_e, float est_e, float q) { setParameters(mea_e, est_e, q); }
+	
+	// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
+	GKalman(float mea_e, float q) {GKalman::setParameters(mea_e, mea_e, q);}
+	
+	// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
+	void setParameters(float mea_e, float est_e, float q) {
+		_err_measure = mea_e;
+		_err_estimate = est_e;
+		_q = q;
+	}
+	
+	// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
+	void setParameters(float mea_e, float q) {setParameters(mea_e, mea_e, q);}
+	
+	// возвращает фильтрованное значение
+	float filtered(float value) {		
+		float _kalman_gain, _current_estimate;
+		_kalman_gain = _err_estimate / (_err_estimate + _err_measure);
+		_current_estimate = _last_estimate + _kalman_gain * (value - _last_estimate);
+		_err_estimate =  (1.0 - _kalman_gain)*_err_estimate + fabs(_last_estimate-_current_estimate)*_q;
+		_last_estimate=_current_estimate;
+		return _current_estimate;
+	}
+
+private:
+	float _err_measure = 0.0;
+	float _err_estimate = 0.0;
+	float _q = 0.0;
+	float _last_estimate = 0.0;
+};

lib/GyverFilters/src/filters/linear.h

@@ -0,0 +1,30 @@
+#pragma once
+#include <Arduino.h>
+
+// линейная аппроксимация методом наименьших квадратов
+template < typename TYPE >
+class GLinear {
+public:
+	GLinear(){};
+	void compute(TYPE *x_array, TYPE *y_array, int arrSize) {		// аппроксимировать
+		int32_t sumX = 0, sumY = 0, sumX2 = 0, sumXY = 0;	
+		arrSize /= sizeof(int);
+		for (int i = 0; i < arrSize; i++) {		// для всех элементов массива
+			sumX += x_array[i];
+			sumY += (long)y_array[i];
+			sumX2 += x_array[i] * x_array[i];
+			sumXY += (long)y_array[i] * x_array[i];
+		}
+		a = (long)arrSize * sumXY;             // расчёт коэффициента наклона приямой
+		a = a - (long)sumX * sumY;
+		a = (float)a / (arrSize * sumX2 - sumX * sumX);
+		b = (float)(sumY - (float)a * sumX) / arrSize;
+		delta = a * arrSize;					// расчёт изменения
+	}
+	float getA() {return a;}			// получить коэффициент А
+	float getB() {return b;}			// получить коэффициент В
+	float getDelta() {return delta;}	// получить аппроксимированное изменение
+	
+private:	
+	float a, b, delta;
+};

lib/GyverFilters/src/filters/median.h

@@ -0,0 +1,35 @@
+#pragma once
+
+// медианный фильтр N-го порядка
+template < int SIZE, typename TYPE >
+class GMedian {
+public:
+	TYPE filtered(TYPE newVal) {
+		buffer[_count] = newVal;
+		if ((_count < _numRead - 1) && (buffer[_count] > buffer[_count + 1])) {
+			for (int i = _count; i < _numRead - 1; i++) {
+				if (buffer[i] > buffer[i + 1]) {
+					float buff = buffer[i];
+					buffer[i] = buffer[i + 1];
+					buffer[i + 1] = buff;
+				}
+			}
+		} else {
+			if ((_count > 0) and (buffer[_count - 1] > buffer[_count])) {
+				for (int i = _count; i > 0; i--) {
+					if (buffer[i] < buffer[i - 1]) {
+						float buff = buffer[i];
+						buffer[i] = buffer[i - 1];
+						buffer[i - 1] = buff;
+					}
+				}
+			}
+		}
+		if (++_count >= _numRead) _count = 0;
+		return buffer[(int)_numRead / 2];
+	}
+private:
+	TYPE buffer[SIZE];
+	byte _count = 0;
+	byte _numRead = SIZE;
+};

lib/GyverFilters/src/filters/median3.h

@@ -0,0 +1,30 @@
+#pragma once
+
+// быстрый медианный фильтр 3-го порядка
+template < typename TYPE >
+class GMedian3 {
+public:
+	TYPE filtered(TYPE value) {	// возвращает фильтрованное значение
+		buffer[_counter] = value;
+		if (++_counter > 2) _counter = 0;
+		
+		TYPE middle;	
+		
+		if ((buffer[0] <= buffer[1]) && (buffer[0] <= buffer[2])) {
+			middle = (buffer[1] <= buffer[2]) ? buffer[1] : buffer[2];
+		}
+		else {
+			if ((buffer[1] <= buffer[0]) && (buffer[1] <= buffer[2])) {
+				middle = (buffer[0] <= buffer[2]) ? buffer[0] : buffer[2];
+			}
+			else {
+				middle = (buffer[0] <= buffer[1]) ? buffer[0] : buffer[1];
+			}
+		}
+		return middle;
+	}
+	
+private:
+	TYPE buffer[3];
+	uint8_t _counter = 0;
+};

lib/GyverFilters/src/filters/runningAverage.cpp

@@ -0,0 +1,43 @@
+#include <filters/runningAverage.h>
+
+GFilterRA::GFilterRA() {}
+
+GFilterRA::GFilterRA(float coef, uint16_t interval) {
+	_coef = coef;
+	_filterInterval = interval;
+}
+
+GFilterRA::GFilterRA(float coef) {
+	_coef = coef;
+}
+
+void GFilterRA::setCoef(float coef) {
+	_coef = coef;
+}
+void GFilterRA::setStep(uint16_t interval) {
+	_filterInterval = interval;
+}
+
+float GFilterRA::filteredTime(int16_t value) {
+	if (millis() - _filterTimer >= _filterInterval) {
+		_filterTimer = millis();
+		return GFilterRA::filtered(value);
+	}
+}
+
+float GFilterRA::filteredTime(float value) {
+	if (millis() - _filterTimer >= _filterInterval) {
+		_filterTimer = millis();
+		return GFilterRA::filtered(value);
+	}
+}
+
+float GFilterRA::filtered(int16_t value) {
+	_lastValue += (float)(value - _lastValue) * _coef;
+	return _lastValue;
+}
+
+float GFilterRA::filtered(float value) {
+	_lastValue += (float)(value - _lastValue) * _coef;
+	return _lastValue;
+}

lib/GyverFilters/src/filters/runningAverage.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+#pragma once
+#include <Arduino.h>
+
+// экспоненциальное бегущее среднее
+class GFilterRA
+{
+public:
+	GFilterRA();								// инициализация фильтра
+	GFilterRA(float coef);						// расширенная инициализация фильтра (коэффициент)
+	GFilterRA(float coef, uint16_t interval);	// расширенная инициализация фильтра (коэффициент, шаг фильтрации)
+	void setCoef(float coef);	    			// настройка коэффициента фильтрации (0.00 - 1.00). Чем меньше, тем плавнее
+	void setStep(uint16_t interval);			// установка шага фильтрации (мс). Чем меньше, тем резче фильтр
+	
+	float filteredTime(int16_t value);			// возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер	
+	float filtered(int16_t value);				// возвращает фильтрованное значение
+	
+	float filteredTime(float value);			// возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер	
+	float filtered(float value);				// возвращает фильтрованное значение
+	
+private:
+	float _coef = 0.0, _lastValue = 0.0;
+	uint32_t _filterTimer = 0;
+	uint16_t _filterInterval = 0;
+};